在人形機器人領(lǐng)域，旋轉(zhuǎn)與直線關(guān)節(jié)的成本占比超 50%，是決定整機成本與性能的核心環(huán)節(jié)。這類關(guān)節(jié)不僅具備較高技術(shù)門檻，還能依托客戶粘性進一步放大規(guī)模效應，成為行業(yè)競爭的關(guān)鍵賽道。

01 儒競科技：人形機器人領(lǐng)域多點布局，關(guān)節(jié)驅(qū)動尚處投入

儒競科技在人形機器人領(lǐng)域持續(xù)深耕，當前關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)仍處于投入階段。據(jù)公司 2025 年 9 月 8 日在互動平臺透露，相關(guān)產(chǎn)品已完成樣品交付，但收入占比極低，尚未對公司業(yè)績產(chǎn)生顯著影響。

在技術(shù)布局上，公司重點聚焦人形機器人 “小腦”（運動控制系統(tǒng)）領(lǐng)域，具體動作包括：

與清華大學共建 “人形機器人運動控制聯(lián)合實驗室”，深化技術(shù)研發(fā)；

加入安徽省人形機器人創(chuàng)新中心，并主導 “小腦” 技術(shù)標準制定，搶占行業(yè)話語權(quán)。

其運動控制技術(shù)通過伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的實時協(xié)調(diào)與動態(tài)平衡。同時，公司憑借高扭矩密度無框電機技術(shù)在市場中脫穎而出 —— 已成功量產(chǎn)扭矩密度達 15Nm/kg 的無框電機，這一指標超越特斯拉 Optimus 供應商 Kollmorgen 的 12Nm/kg。更高的扭矩密度意味著電機能以更小體積、更輕重量輸出更大扭矩，可為人形機器人關(guān)節(jié)提供更強效動力，助力關(guān)節(jié)運動更靈活敏捷，支撐機器人完成復雜精細動作，進而提升整體性能與應用邊界。

02 意優(yōu)科技：錨定人形機器人關(guān)節(jié)痛點，攜寧波華翔啟源合作

9 月 8 日，意優(yōu)科技 CEO 孫則詎應邀出席浙江省 “十鏈百場萬企” 人形機器人專場對接活動時指出，當前人形機器人產(chǎn)業(yè)面臨規(guī)模小、生態(tài)分工不足、研發(fā)投入有限三大核心挑戰(zhàn)，且問題在關(guān)節(jié)模組這一核心部件上尤為凸顯。

數(shù)據(jù)顯示，人形機器人通常需配備 30 個關(guān)節(jié)，其中 80% 以上的故障問題源自關(guān)節(jié)，同時關(guān)節(jié)模組成本占比高達 60%，其性能、成本與可靠性直接決定整機競爭力。針對這一產(chǎn)業(yè)痛點，意優(yōu)科技提出 “生態(tài)分工” 理念，倡導由專業(yè)關(guān)節(jié)模組企業(yè)主導核心部件的研發(fā)與量產(chǎn)，助力整機企業(yè)聚焦系統(tǒng)集成與場景落地，加速實現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)。

在技術(shù)與產(chǎn)能層面，意優(yōu)科技已具備諧波、行星、直線關(guān)節(jié)模組的量產(chǎn)能力，且在新一代關(guān)節(jié)技術(shù)上實現(xiàn)多項突破：通過自研關(guān)節(jié)模組構(gòu)建自主知識產(chǎn)權(quán)體系；由教授與博士團隊牽頭成立意優(yōu)驅(qū)控實驗室，聚焦前瞻技術(shù)研發(fā)，重點提升關(guān)節(jié)的響應速度、扭矩密度、集成化水平及自適應能力。此外，公司不僅提供高性價比關(guān)節(jié)模組解決方案，還通過供應鏈管理優(yōu)化、產(chǎn)能保障及質(zhì)量管控，助力中國人形機器人產(chǎn)業(yè)降本普及，推動具身智能技術(shù)加速發(fā)展。

同日，意優(yōu)科技與寧波華翔啟源在寧波正式簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將圍繞人形機器人一體化關(guān)節(jié)模組開展深度合作，共同推動具身智能機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。據(jù)悉，寧波華翔啟源成立于 2025 年，是上市公司寧波華翔（002048）的全資子公司，其依托母公司在汽車零部件制造領(lǐng)域的深厚底蘊，致力于打造智能機器人 “超級工廠”，提供全球領(lǐng)先的硬件制造解決方案。根據(jù)寧波華翔此前公告，今年 6 月 26 日，華翔啟源已獲智元機器人授權(quán)，未來三年內(nèi)將基于雙方資源生產(chǎn)部分全尺寸雙足機器人產(chǎn)品，以滿足智元機器人的產(chǎn)能需求。

03 祥明智能：雙軌戰(zhàn)略布局人形機器人關(guān)節(jié)技術(shù)，破解痛點

祥明智能在人形機器人領(lǐng)域采取 “技術(shù)合作 + 自主創(chuàng)新” 雙軌戰(zhàn)略，通過內(nèi)外協(xié)同構(gòu)建核心競爭力：

控股日本 Borgroid 公司：該公司研發(fā)團隊成員均來自日本電產(chǎn)、安川電機、豐田工機、住友重工等行業(yè)頂尖企業(yè)，其領(lǐng)軍人物曾擔任日本松下環(huán)境系統(tǒng)株式會社常務董事、專務董事，具備深厚的技術(shù)積淀與行業(yè)經(jīng)驗。

落地常州合資公司：2024 年成立祥翰具身智能裝備有限公司，成功搭建 “日本研發(fā)、中國制造” 的產(chǎn)業(yè)化閉環(huán)，為技術(shù)成果轉(zhuǎn)化與規(guī)?；a(chǎn)奠定基礎。

在核心技術(shù)突破上，祥翰針對傳統(tǒng)傳動方案痛點（行星減速器剛度高但精度不足，諧波減速器精度優(yōu)異卻易過熱損壞），通過獨創(chuàng)傳動結(jié)構(gòu)設計，實現(xiàn) “行星減速器的剛度 + 諧波減速器的精度” 二者優(yōu)勢融合。其相關(guān)產(chǎn)品輸出力矩最大可達 285 牛米，且順利通過 5 倍額定力矩抗沖擊測試（1000 次循環(huán)零故障），性能與可靠性兼具。

依托全自研關(guān)節(jié)模組，祥明智能有效破解人形機器人核心部件痛點。值得關(guān)注的是，北京市發(fā)布的《具身智能科技創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)培育行動計劃（2025-2027 年）》明確提出，到 2027 年要實現(xiàn)具身智能上下游產(chǎn)業(yè)鏈基本國產(chǎn)化，并培育千億級產(chǎn)業(yè)集群。該計劃將通過 “揭榜掛帥” 機制，推動祥明智能、宇樹科技等企業(yè)在關(guān)節(jié)模組、靈巧手等領(lǐng)域突破 100 項關(guān)鍵技術(shù)，祥明智能的技術(shù)布局與產(chǎn)業(yè)政策導向高度契合。

04 領(lǐng)益智造：手握人形機器人全鏈條技術(shù)，多領(lǐng)域訂單落地

領(lǐng)益智造在回應投資者提問時表示，公司已在機器人領(lǐng)域沉淀大量核心技術(shù)，構(gòu)建起豐富的人形機器人硬件產(chǎn)品矩陣。

技術(shù)與服務層面，公司不僅掌握伺服電機、減速器、驅(qū)動器、運動控制器等執(zhí)行層核心技術(shù)，還具備從材料開發(fā)到多工藝制程復合的綜合能力，可提供模切、沖壓、CNC、陽極、電鍍、MIM（金屬粉末注射成型）、壓鑄、鍛造、注塑、3D 打印、Softgoods 加工、組裝等全流程工藝加工及開發(fā)服務，并能提供絲杠、減速器、關(guān)節(jié)、整機硬件 ODM 等一站式核心零部件與模組解決方案。其中，公司自主研發(fā)的擺線針輪減速器已成功斬獲中國、美國、日本等國家的發(fā)明專利，技術(shù)實力獲國際認可。

訂單落地方面，領(lǐng)益智造當前已在人形機器人的機加工結(jié)構(gòu)件、核心零部件、關(guān)節(jié)等模組、靈巧手零部件及組裝、整機組裝與應用落地開發(fā)等多個關(guān)鍵環(huán)節(jié)具備訂單，產(chǎn)業(yè)化進程穩(wěn)步推進。

奧普特（688686.SH）在業(yè)績說明會上披露，其已并表的子公司東莞泰萊正與公司現(xiàn)有業(yè)務深度融合 —— 通過整合奧普特的視覺技術(shù)與東莞泰萊的精密傳動技術(shù)，進一步拓寬下游客戶應用場景，推動 “視覺 + 運動” 協(xié)同銷售模式落地。

產(chǎn)品進展方面，東莞泰萊的機器人關(guān)節(jié)模組目前已進入送樣階段。未來，公司還將持續(xù)加大投入，向人形機器人領(lǐng)域相關(guān)的空心杯電機、無框力矩電機等市場拓展，完善技術(shù)與產(chǎn)品布局。

06 國華智能：將攜核心產(chǎn)品亮相全國機器人精密減速器論壇

2025 年 9 月 20 日，全國機器人精密減速器與關(guān)節(jié)創(chuàng)新論壇將在青島紅島國際會展中心舉辦，國華智能屆時將亮相展會，展示新一代高精度諧波減速器、一體化關(guān)節(jié)模組及全棧式機器人運動系統(tǒng)三大核心產(chǎn)品。

在技術(shù)與行業(yè)話語權(quán)層面，國華智能多年來持續(xù)深耕，累計主導及參與 11 項國家與行業(yè)標準制定；產(chǎn)品應用場景廣泛，已覆蓋工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、人形機器人及航空航天等多個領(lǐng)域，技術(shù)實力與市場認可度兼具。

07 天太機器人：發(fā)布新一代驅(qū)控一體化關(guān)節(jié)模組

天太機器人重磅發(fā)布全新一代驅(qū)控一體化關(guān)節(jié)模組，徹底顛覆行業(yè) “輕量化即犧牲性能” 的傳統(tǒng)認知，實現(xiàn)重量、性能與成本的突破式平衡，價格更是震撼。

此次發(fā)布的產(chǎn)品矩陣涵蓋徑向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組、軸向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組及直線關(guān)節(jié)模組，核心優(yōu)勢顯著：

靈活適配：內(nèi)置擺線減速器、諧波減速器、行星減速器互換結(jié)構(gòu)，部署便捷，可滿足市場主流機器人的全技術(shù)路徑需求。

極致輕量化與強負載：單模組重量僅 310g（約一個蘋果重量）、厚度 40mm（接近乒乓球直徑），卻能提起 30kg 重物，負載能力超越自重近 100 倍。

全場景覆蓋：額定轉(zhuǎn)矩范圍達 5-320N.m，精準適配從精密手術(shù)到汽車焊接的高低負載全領(lǐng)域任務。

成本顛覆性下降：關(guān)節(jié)模組單價首次降至三位數(shù)，同比成本降幅超 50%，將大幅降低人形機器人、協(xié)作機器人的整機研發(fā)與量產(chǎn)門檻。

08 靈足時代：成立一年半推 7 款量產(chǎn)關(guān)節(jié)模組

靈足時代成立于 2023 年 11 月，在短短一年半發(fā)展期內(nèi)，已推出 7 款大規(guī)模量產(chǎn)一體化關(guān)節(jié)模組，新品發(fā)布頻率達平均每季度一款；公司計劃 2025 年下半年繼續(xù)加碼，陸續(xù)推出 3-4 款量產(chǎn)新品，以持續(xù)鞏固在一體化關(guān)節(jié)模組產(chǎn)業(yè)應用領(lǐng)域的業(yè)務優(yōu)勢。目前，國內(nèi)近半數(shù)具身智能整機廠商均為其客戶，市場覆蓋度領(lǐng)先。

值得關(guān)注的是，靈足時代營收結(jié)構(gòu)中，面向個人開發(fā)者的零售業(yè)務占比接近 30%。這類開發(fā)者群體中，不少人自主研發(fā)的人形機器人、機械臂、賽車 / 飛機模擬器不僅設計精致，控制算法也展現(xiàn)出高水平；據(jù)統(tǒng)計，全球個人硬件開發(fā)者規(guī)模約達 600 萬，為該業(yè)務板塊提供了廣闊市場空間。

從產(chǎn)品競爭力來看，靈足時代的關(guān)節(jié)模組核心優(yōu)勢集中在三方面：可靠性、一致性與開發(fā)者生態(tài)。以旗艦版 RobStribe 產(chǎn)品為例，其采用合金鋼材打造，所有外殼支撐件均通過鋁壓鑄一體成型工藝制造，齒輪則經(jīng)壓鑄后處理工藝加工，大幅提升了產(chǎn)品結(jié)構(gòu)強度。

而支撐公司快速發(fā)展與產(chǎn)品優(yōu)勢的核心，是其自研的 POMA 技術(shù)架構(gòu)。該架構(gòu)不僅能保障產(chǎn)品快速迭代，更助力靈足時代在關(guān)節(jié)模組的可靠性、一致性及生產(chǎn)良率上保持行業(yè)領(lǐng)先水平，構(gòu)筑起堅實的技術(shù)壁壘。